Psikoloji | |||||
Lisans | Programın Süresi: 4 | Kredi Sayısı: 240 | TYYÇ: 6. Düzey | QF-EHEA: 1. Düzey | EQF: 6. Düzey |
School/Faculty/Institute | Faculty of Engineering | |||||||
Course Code | ME 476 | |||||||
Course Title in English | Computer Control and Robotics | |||||||
Course Title in Turkish | Bilgisayar Kontrolu ve Robotik | |||||||
Language of Instruction | EN | |||||||
Type of Course | Flipped Classroom,Practical,Project | |||||||
Level of Course | Introductory | |||||||
Semester | Fall | |||||||
Contact Hours per Week |
|
|||||||
Estimated Student Workload | 160 hours per semester | |||||||
Number of Credits | 6 ECTS | |||||||
Grading Mode | Standard Letter Grade | |||||||
Pre-requisites | None | |||||||
Expected Prior Knowledge | Control systems modeling, basics of electronic circuits | |||||||
Co-requisites | None | |||||||
Registration Restrictions | Only Undergraduate Students | |||||||
Overall Educational Objective | To learn the basic principles of numerical control (NC) of point-to-point and contour modes, as well as the basics of kinematics and dynamics of robot manipulators. | |||||||
Course Description | This course provides an introduction to the foundations of computer control and robotics. The following topics are covered: Design of NC systems; interpolators for point-to-point and contouring systems, the microcontroller and its components; robot coordinate systems, direct & inverse kinematics; the Denavit-Hartenberg and the Jacobian methods for inverse kinematics of robot manipulators; dynamics and control of robot manipulators; programming of industrial robots. | |||||||
Course Description in Turkish | Bu ders, bilgisayar kontrolü ve robotik temellerine giriş sağlamaktadır. İçerdiği konular: NC sistemlerinin tasarımı; Noktadan noktaya ve konturlama sistemleri için interpolatörler, mikrodenetleyici ve bileşenleri; robot koordinat sistemleri, direkt ve ters kinematik; robot manipülatörlerinin ters kinematiğ için Denavit-Hartenberg ve Jacobian yöntemleri; robot manipülatörlerinin dinamiği ve kontrolü; endüstriyel robotların programlanması. |
Course Learning Outcomes and CompetencesUpon successful completion of the course, the learner is expected to be able to:1) identify, analyze, formulate and solve problems of numerical control, and its applications in manufacture. Analyze and discuss contemporary issues in robotics, 2) identify, analyze, formulate and solve problems on interpolators and their applications in point-to-point and contouring systems, 3) identify, analyze, formulate and solve problems on coordinate systems and main kinematic methods for industrial robot manipulators. Apply engineering tools for analysis and problem-solving, 4) apply knowledge of mathematics and engineering to identify, analyze, formulate and solve problems related to dynamics of robot manipulators, 5) construct a prototype, meeting technical specifications and constraints, 6) communicate and work effectively in teams to set goals, tasks, and meet deadlines, 7) engage in real life problem-solving and demonstrate life-long learning skills; 8) write project reports and orally defend them. |
Program Learning Outcomes/Course Learning Outcomes | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
1) Psikolojideki başlıca kavramlar, teorik perspektifler, deneysel bulgular ve tarihsel eğilimler hakkında kapsamlı bilgi edinilmesi. | ||||||||
2) Psikolojide temel araştırma yöntemlerini, ayrıca araştırma tasarımı, veri analizi ve veri yorumlama anlama ve uygulama becerisi. | ||||||||
3) Davranış ve zihinsel süreçlerle ilgili problemleri çözmek için eleştirel ve yaratıcı düşünme, şüpheci sorgulama ve bilimsel bir yaklaşım kullanma yetkinliği. | ||||||||
4) Psikolojik ilke, beceri ve değerleri kişisel, sosyal ve örgütsel bağlamlarda anlama ve uygulama becerisi. | ||||||||
5) Psikoloji disipliniyle bağlantılı olan kanıtları değerlendirme, belirsizliği tolere etme ve diğer değerleri yansıtma becerisi. | ||||||||
6) Mesleki etik standartların içselleştirilmesi ve yayılması. | ||||||||
7) Psikoloji ve diğer sosyal bilimler alanlarında bilgi edinme amacıyla bilgi teknolojileri, bilgisayar ve diğer teknolojileri kullanma konusunda yetkinlik gösterme. | ||||||||
8) Psikoloji bilimi bilgisini Türkçe ve en azından CEFR B2 düzeyinde İngilizce olmak üzere çeşitli formatlarda etkili bir şekilde iletme becerisi. | ||||||||
9) Sosyokültürel ve uluslararası çeşitliliğin karmaşıklığını tanıma, anlama ve buna saygı gösterme. | ||||||||
10) Yaşam boyu öğrenme, araştırma ve kendini geliştirme ihtiyacını tanıma ve bu doğrultuda beceriler geliştirme. | ||||||||
11) Psikolojik teori ve literatüre dayanarak eleştirel hipotezler oluşturma ve bu hipotezleri test etmek için çalışmalar tasarlama becerisi. | ||||||||
12) Bağımsız olarak bilgi edinme ve kendi öğrenimini planlama becerisi. | ||||||||
13) Yazılı çalışmaların ve sunumların netliği ve düzeni konusunda ileri düzeyde yetkinlik gösterme. |
N None | S Supportive | H Highly Related |
Program Outcomes and Competences | Level | Assessed by | |
1) | Psikolojideki başlıca kavramlar, teorik perspektifler, deneysel bulgular ve tarihsel eğilimler hakkında kapsamlı bilgi edinilmesi. | N | |
2) | Psikolojide temel araştırma yöntemlerini, ayrıca araştırma tasarımı, veri analizi ve veri yorumlama anlama ve uygulama becerisi. | N | |
3) | Davranış ve zihinsel süreçlerle ilgili problemleri çözmek için eleştirel ve yaratıcı düşünme, şüpheci sorgulama ve bilimsel bir yaklaşım kullanma yetkinliği. | H | Exam,HW,Participation |
4) | Psikolojik ilke, beceri ve değerleri kişisel, sosyal ve örgütsel bağlamlarda anlama ve uygulama becerisi. | N | |
5) | Psikoloji disipliniyle bağlantılı olan kanıtları değerlendirme, belirsizliği tolere etme ve diğer değerleri yansıtma becerisi. | N | |
6) | Mesleki etik standartların içselleştirilmesi ve yayılması. | N | |
7) | Psikoloji ve diğer sosyal bilimler alanlarında bilgi edinme amacıyla bilgi teknolojileri, bilgisayar ve diğer teknolojileri kullanma konusunda yetkinlik gösterme. | N | |
8) | Psikoloji bilimi bilgisini Türkçe ve en azından CEFR B2 düzeyinde İngilizce olmak üzere çeşitli formatlarda etkili bir şekilde iletme becerisi. | N | |
9) | Sosyokültürel ve uluslararası çeşitliliğin karmaşıklığını tanıma, anlama ve buna saygı gösterme. | S | Participation |
10) | Yaşam boyu öğrenme, araştırma ve kendini geliştirme ihtiyacını tanıma ve bu doğrultuda beceriler geliştirme. | S | HW,Participation |
11) | Psikolojik teori ve literatüre dayanarak eleştirel hipotezler oluşturma ve bu hipotezleri test etmek için çalışmalar tasarlama becerisi. | N | |
12) | Bağımsız olarak bilgi edinme ve kendi öğrenimini planlama becerisi. | S | Exam,HW |
13) | Yazılı çalışmaların ve sunumların netliği ve düzeni konusunda ileri düzeyde yetkinlik gösterme. | H | Exam,HW |
Prepared by and Date | DANTE DORANTES , May 2018 |
Course Coordinator | DANTE DORANTES |
Semester | Fall |
Name of Instructor | Prof. Dr. DANTE DORANTES |
Hafta | Konu |
1) | Fundamentals of Numerical Control and its applications to manufacture. Contemporary issues in robotics and automation |
2) | Design considerations of NC machine tools and its components |
3) | Interpolators for manufacturing systems |
4) | Point-to-point and contouring tasks |
5) | Control systems and microcontrollers |
6) | Robotics and industrial robot manipulators |
7) | Coordinate systems and direct kinematics of industrial robot manipulators |
8) | Inverse kinematics of industrial robot manipulators |
9) | The Denavit-Hartenberg method for the kinematics of robot manipulators |
9) | The Denavit-Hartenberg method for the kinematics of robot manipulators |
10) | The Jacobian method for inverse kinematics of robot manipulators |
11) | Dynamics of robot manipulators |
12) | Control of robot manipulators. Programming of industrial robots |
13) | Work on the project |
14) | Work on the project |
15) | Final Examination Period |
16) | Final Examination Period |
Required/Recommended Readings | • Robot Modeling and Control, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, John Wiley & Sons, Inc. (textbook) Other references: • Robotics, Vision and Control. Fundamental Algorithms in MATLAB, Peter Corke, Springer, 2nd Ed. (2017), ISBN: 978-3-319-54412-0, ISBN: 978-3-319-54413-7 • Robotics Toolbox for MATLAB (Release 6), Peter I. Corke, (2001) • Computer Control of Manufacturing Systems. Yoram Koren, McGraw-Hill International Editions (1983), ISBN-10: 0070353417, ISBN-13: 978-0070353411 • Microcomputer Applications in Manufacturing, A. Galip Ulsoy, Warren R. DeVries, John Wiley, 1 Ed. (1989), ISBN-10: 0471611891, ISBN-13: 978-0471611899 • Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig, Pearson Prentice Hall, 3rd Ed. (2004), ISBN-10: 0201543613, ISBN-13: 978-0201543612 • Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, C.S. George Lee, King-Sun Fu, Ralph Gonzalez, King-Sun Fu, McGaw-Hill International Editions (1987), ISBN-10: 0071004211, ISBN-13: 978-0071004213 • Mechatronics, Takemoto Isii, Isao Shimoyama, Hirotaka Inoue, Michitaka Hirose, Naomasa Nakajima, Mir Publishing (1988), ISBN: 5-03-000059-3 | |||||||||||||||||||||
Teaching Methods | Flipped classroom | |||||||||||||||||||||
Homework and Projects | Matlab and Robotics Toolbox simulation. Construction of a computer-controlled robot. | |||||||||||||||||||||
Laboratory Work | None | |||||||||||||||||||||
Computer Use | Matlab and Robotics Toolbox | |||||||||||||||||||||
Other Activities | None | |||||||||||||||||||||
Assessment Methods |
|
|||||||||||||||||||||
Course Administration |
dorantesd@mef.edu.tr 0212 395 36 40 Instructor’s office: 5th Floor office hours: Tuesday 13:00-15:00 email address: dante.dorantes@mef.edu.tr Rules for attendance: attendance is taken during Flipped Classroom Practice. A minimum of 70% of attendance is mandatory. Rules for Flipped Classroom Practice: Missed Flipped Classroom Practice quizzes will be given a zero grade. Participation quizzes with flaws or lack of individual collaboration attitude during team work will be given a grade of one. Successful participation quizzes and individual collaboration attitude will be given a grade of two. Rules for missing a midterm: Provided that a valid justification approved by the university is presented, a make-up examination will be granted one week after the regular exam date. There will be no resit exam. Minimum grade to be allowed to take the final exam (FZ): Satisfactory Flipped Classroom Practice, Midterm and Project grades, as well as at least 70% attendance are mandatory to be allowed to present the final exam (presentation and defense). Missing a final: Faculty regulations A reminder of proper classroom behavior, code of student conduct: YÖK Regulations Statement on plagiarism: YÖK Regulations http://www.mef.edu.tr/Yonetmelikler |
Activity | No/Weeks | Hours | Calculation | ||||
No/Weeks per Semester | Preparing for the Activity | Spent in the Activity Itself | Completing the Activity Requirements | ||||
Ders Saati | 12 | 2 | 3 | 1 | 72 | ||
Proje | 1 | 8 | 18 | 26 | |||
Ödevler | 10 | 0 | 1 | 10 | |||
Ara Sınavlar | 2 | 12 | 2 | 28 | |||
Final | 1 | 22 | 2 | 24 | |||
Total Workload | 160 | ||||||
Total Workload/25 | 6.4 | ||||||
ECTS | 6 |